• Siglas de real-time kinematic, es una técnica de navegación satelital global, que utiliza la fase de la onda portadora (a diferencia de la técnica convencional, basada códigos pseudoaleatorios de baja frecuencia) enviada por satélites de posicionamiento global, tales como GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou, para calcular, con precisión centimétrica, la distancia entre una estación base de coordenadas conocidas y una estación exploradora o rover.

Comparación entre técnica estándar y basada en onda portadora

Precisión, exactitud y veracidad

| Tomado de Prieto (2018)

Tomado de Wikipedia contributors (2019)

Precisión y exactitud del rover

• La precisión de la coordenada del rover respecto de la base es centimétrica.

• La exactitud de la coordenada calculada en el rover (“veracidad” si se refiere a grupo coordenadas), dependerá de la exactitud de la coordenada estación base. Si la coordenada de la base es exacta, también lo será la del rover.

Trilateración

• El posicionamiento se realiza por medio de trilateración, un método que utiliza la distancia entre éste y varios puntos conocidos, siendo estos últimos los satélites.

• Dado que las coordenadas se generan para un espacio tridimensional, el proceso necesita de al menos 4 satélites.

Tomado de GISGeography (2018)

Algoritmo (no, ese no)

• El algoritmo (sí, sí, esta palabra existía antes de los políticos) empleado para obtener el resultado preciso se centra en la resolución de la ambigüedad del número entero, es decir, el número de ciclos completos que caben entre el receptor y el satélite. Existen varias estrategias para ello, pero lo importante es que se consiga una convergencia rápida de la solución. Cuando se conoce el número de ciclos, basta con multiplicarlo por la longitud de onda (19 cm) para obtener el pseudorango.

• El pseudorango es una distancia imprecisa, porque está afectada por fuentes de error de ámbito local/regional (retardo ionosférico y troposférico) y otros (sesgo por geometría de constelación, por multitrayecto, por relojes del satélite y del receptor).

• La estación base determina estas fuentes de error (puesto que conoce su propia posición), y las transmite al rover en tiempo real (de ahí el RT de las siglas) en forma de correcciones para mejorar la posición.

• La estación base también puede colectar datos brutos sin transmitirlos al rover. Dicha información se utiliza posteriormente para realizar posproceso (PPK) y corregir así las coordenadas colectadas por el rover.

• Para garantizar una coordenada precisa entre el rover y la estación base, la distancia entre ellos no debe ser muy grande (se sugieren valores máximos de 10-30 km, pero en algunos casos esta exigencia no puede satisfacerse), puesto que se requiere que ambos compartan las mismas fuentes de error de ámbito regional.

• Las fuentes de error globales, aunque introducen sesgos importantes, no son usadas para establecer una distancia óptima entre el rover y la base.

Tomado de Kubo (2018)

• SiRF, u-blox, Garmin, Hemisphere, Trimble, Leica, Topcon, NovAtel, JAVAD, Magellan, …

• Mensura.

• Fotogrametría con UAV.

• Construcción, monitoreo de edificaciones y estructuras (puentes)

• Agricultura de precisión.

• Detección de tsunamis por boyas GNSS.

• Sistemas de transporte inteligentes, vehículos autónomos.

• Sistemas de cartografía móviles (Street View).

• Deportes.

RTKLIB

• Biblioteca RTKLIB (primera versión, 2007), por Tomoji Takasu (Takasu, 2011; Takasu & Yasuda, 2009)

RTKLIB

RTKLIB

TouchRTKStation

• TouchRTKStation de Taroz (Taroz, 2019)

RTKLIB Touchscreen GUI

rtkexplorer

• El website rtkexplorer es un blog de iniciación en la tecnología RTK de bajo costo (Everett, 2019a)

rtklibexplorer

• El blog rtklibexplorer documenta proyectos RTK en profundidad (Everett, 2019b)

Conclusiones

Perspectivas

• Precise point positioning (PPP).

• Configuración de segundo receptor para el tandem base+rover, con TX/RX de correcciones por radiofrecuencia

• Monitoreo de deslizamientos.

• Modelización de la granulometría de carga gruesa superficial mediante UAV.

• Monitoreo de subsidencia.